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工业机器人控制技术
第一章 基础知识
生活中的机器人
第二章 机器人位运动学置
2.3 变换的表示（映射）
2.4 变换矩阵的逆
2.5 机器人位置正逆运动学
2.7 机器人姿态的正逆运动学
2.8 机器人正运动学方程的D-H表示
2.9 机器人的逆运动学解
2.2 机器人运动学的矩阵表示
第三章 微分运动和速度
导学
3.3.1坐标系的微分运动（固定坐标）
3.3.2 坐标系的微分运动（动坐标）
3.3.3 两个坐标系之间的微分变化
3.4 雅克比矩阵的计算
3.5 微分算子与雅克比矩阵的关系
3.6 雅克比矩阵的逆
第四章 动力学分析和力
4.1 拉格朗日力学的简短回顾
4.3 多自由度机器人的动力学方程
4.3.6多自由度机器人的动力学方程（例题）
4.4 机器人静力分析
第五章 轨迹规划
5.1 轨迹规划基本概念
5.2 轨迹规划基本原理
5.3.1 三次多项式轨迹规划
5.3.2 五次多项式轨迹规划
5.3.4 抛物线过渡的线性轨迹规划
5.4 直角坐标空间的轨迹规划
所属知识点
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